骨科手术辅助设备技术参数（国产1台，浑南院区骨科）
一、主要技术参数
1设备用途：在创伤骨科开放或经皮手术中，与术中三维、二维影像配合，辅助医生完成术前或术中手术方案设计、术中精准导航定位功能、术中实时跟踪患者位置，为医生置入内植入物或引导手术工具提供准确、稳定的路径。手术术式包括骨盆、四肢、手足部的创伤复位内固定手术。
▲2适用范围可升级，升级后可用于创伤骨科、脊柱外科和关节外科。
3系统精度：≤***mm。
***基于2D透视图像，距离误差≤******mm；基于3D透视图像，距离误差≤***mm。
***关节外科手术综合定位精度的距离误差≤***mm，手术综合定位精度的角度误差≤***°，关节外科手术下肢力线的角度误差≤***.5°。
***手术工具导航精度的距离误差≤***mm；手术工具导航精度的角度误差≤***°。
4患者跟随功能：具备患者位置实时跟随功能。
5图像来源及术中配准方式：支持术中三维图像、二维图像及2D、3D自动配准方式。
6机械臂执行系统：
***机械臂集成规划及控制按键，可实现主刀医生无菌区自主选择手术螺钉规划功能，调整机械臂运行姿态功能，实现机械臂沿手术计划螺钉通道同轴进退。在机械臂执行规划过程中可以根据患者位置移动实时调整运行轨迹直到运行到位并可保持实时跟随。
***机械臂精度：机械臂位置重复性误差≤***.2mm；机械臂位置准确度误差≤******mm；机械臂施加规定的额定载荷时，施加载荷撤销后，与施加载荷前比较，末端最大偏移应不大于***.5mm。
▲***机械臂末端主动全向示踪：机械臂末端具备至少5个矩阵面的主动发光式红外发光二极管跟踪，进行主动环形光学示踪，并且可以自适应切换跟踪。
***机械臂自由度≥6自由度，机械臂各关节活动范围≥36***度，机械臂可达半径≥85***mm。
***具备具备机械臂运动模拟仿真功能：在规划机械臂及末端立体定向装置路径时，提供机械臂运动模拟仿真功能，避免机械臂发生碰撞。
***机械臂有效操作力≥4***N。
***机械臂具备工作状态提示功能：可语音提示机械臂运行精度状态及手术计划切换情况；机械臂末端可变色光圈提示工作状态，可提示工作状态≥4种。
***具备稳定支撑系统：负载能力≥6******kg。
★***独立机械臂系统：机械臂为独立部件，在物理上不与显示屏、跟踪器等其他部件集成一体。
******具备机械臂碰撞保护功能：机械臂及末端立体定向装置在收到非预期的碰撞力或力矩时，应有相应的提示功能并停止运动。
***1患者释放：在断电或急停状态下，能移除可能对患者造成伤害的机械臂、末端立体定向装置等。
7红外光学跟踪系统：
★***具备术中实时追踪定位功能，具备患者位置追踪器，可实时监控患者位置变化，并对应调整机械臂保证精准定位。
***跟踪系统探测精度≤***.25mm。
***光学跟踪帧率不小于6***Hz。
***激光定位功能：提供激光辅助定位功能。
***具备双目位置传感器发射的红外光系统。
***具备透镜型反光标记物。
8计算机系统：内存≥16G，硬盘容量≥2TB，CPU主频≥***GHz，显卡内存≥2G；原机配备触摸屏显示器≥2台；具备主控集成式一体设计；提供不间断电源，支持主控台车和机械臂工作时间不小于6分钟。
9导航定位工具包：
***具备2D导航定位工具包。
9.***1具备2D标定器，在机器人手术系统中用于手术路径空间定位计算的参考基准，可适配多厂家多品牌的C型臂。
***具备配准跟踪器，在术前影像术中配准过程中用于骨表面矩阵式配准功能。
***提供C型臂跟踪器，根据医院现有的C型臂可提供对应的C臂跟踪器，可适配9英寸影像增强器C型臂和平板三维C型臂。
1***智慧软件系统：
1***.1具备中文软件操作界面，支持术后自动生成中文报告。
1***.2用户访问控制：具备用户类型、登录方式、权限设置、病例管理等功能。
1***.3视频图像采集与导入：提供模拟视频图像信号采集功能，支持采集或导入符合DICOM标准的数字图像。
1***.4具备二维图像验证功能，具备2D图像验证算法，通过两幅图像位置信息计算第三幅图像验证功能。
1***.5具备二维图像自动配准功能，结合空间标定组件，采用多坐标标定模块功能，识别标记点，进行坐标变换，实现图像坐标系、患者坐标系和机械臂坐标系的空间标定功能。
1***.6具备创伤手术规划，支持基于二维图像的创伤手术规划，手术规划完成后，自动规划机械臂运动路径。
1***.7具备图像软件校正功能：软件可处理并减小C型臂图像失真，校正后的2D规划用的图像失真不大于3%。
1***.8具备精度反馈算法，通过光学跟踪器及机械臂精准位姿控制，实时追踪患者位置，达到综合末端精度实时补偿。
1***.9设备与患者跟踪器偏移识别与提示功能：设备在正常工作过程中，安装在治疗对象或机械臂定位装置上参考元件发生非预期偏移时，设备应具有检查方式供医生进行确认。
1***.1***术中遮挡或跟踪丢失警示功能：设备在正常工作过程中，如跟踪装置信号被遮挡、超出跟踪装置的定位范围或缺失时，设备应具有警示功能（机械臂末端灯光状态改变）；信号恢复后，设备应可自动恢复正常工作。
1***.11具备用户与权限配置管理，医生可以根据手术习惯进行配置。
1***.12具备机械臂自定义预置位置功能，预置位置可以自动执行。
★二、配置
1机械臂系统1套；
2集成主控系统1套；
3导航定位工具包1套；
*** 2D手术工具包2套；
*** C型臂跟踪器1套；
4智慧创伤软件系统1套。
三、售后服务
***整机免费质保一年。
